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Within this paper it is shown that, provided a special choice for the system state equations is a priori made, the use of the simplest quadratic form as candidate Lyapunov function, directly leads to the definition of smooth and effective closed loop control laws for unicycle-like vehicles, suitable to be used for steering, path following, and navigation among assigned points. Some considerations about the curvature of the corresponding manoeuvres are also reported
Closed loop smooth steering of unicycle-like vehicles
Within this paper it is shown that, provided a special choice for the system state equations is a priori made, the use of the simplest quadratic form as candidate Lyapunov function, directly leads to the definition of smooth and effective closed loop control laws for unicycle-like vehicles, suitable to be used for steering, path following, and navigation among assigned points. Some considerations about the curvature of the corresponding manoeuvres are also reported
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/11568/26869
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2021-2023 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.
