Il presente lavoro documenta le attività condotte per lo sviluppo delle leggi di controllo del motore dell’EMA (Electro-Mechanical Actuator) dimostratore per UAV, con particolare riferimento al controllo della corrente e della velocità angolare dell’albero motore. Nella prima parte viene descritta la procedura di sintesi delle leggi di controllo, basata sull’uso di un modello linearizzato della dinamica del sistema: in particolare, viene documentato lo sviluppo del modello dinamico lineare e la successiva definizione dei loop di controllo (prima di corrente e poi di velocità angolare) a partire da requisiti per la risposta dinamica in ciclo chiuso forniti come specifica. Nella seconda parte viene invece documentata la verifica delle leggi di controllo, basata sull’uso del modello Simulink nonlineare dell’attuatore: le leggi di controllo definite in precedenza vengono implementate all’interno del modello Simulink, tenendo conto della digitalizzazione dei segnali di controllo, e vengono caratterizzate le risposte di ciclo chiuso in corrente e velocità angolare del motore in termini sia di risposta in frequenza che di risposta a gradino. Le caratteristiche effettive della risposta dinamica vengono quindi confrontate con quelle previste dal modello linearizzato, fornendo un’interpretazione fisica delle discrepanze rilevate.
EMA motor control loop
DI RITO, GIANPIETRO;GALATOLO, ROBERTO;SCHETTINI, FRANCESCO
2011-01-01
Abstract
Il presente lavoro documenta le attività condotte per lo sviluppo delle leggi di controllo del motore dell’EMA (Electro-Mechanical Actuator) dimostratore per UAV, con particolare riferimento al controllo della corrente e della velocità angolare dell’albero motore. Nella prima parte viene descritta la procedura di sintesi delle leggi di controllo, basata sull’uso di un modello linearizzato della dinamica del sistema: in particolare, viene documentato lo sviluppo del modello dinamico lineare e la successiva definizione dei loop di controllo (prima di corrente e poi di velocità angolare) a partire da requisiti per la risposta dinamica in ciclo chiuso forniti come specifica. Nella seconda parte viene invece documentata la verifica delle leggi di controllo, basata sull’uso del modello Simulink nonlineare dell’attuatore: le leggi di controllo definite in precedenza vengono implementate all’interno del modello Simulink, tenendo conto della digitalizzazione dei segnali di controllo, e vengono caratterizzate le risposte di ciclo chiuso in corrente e velocità angolare del motore in termini sia di risposta in frequenza che di risposta a gradino. Le caratteristiche effettive della risposta dinamica vengono quindi confrontate con quelle previste dal modello linearizzato, fornendo un’interpretazione fisica delle discrepanze rilevate.I documenti in IRIS sono protetti da copyright e tutti i diritti sono riservati, salvo diversa indicazione.
